珠海一微半导体股份有限公司一项名为“一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法”的专利技术已公开，申请公布日为2025年2月14日，申请公布号为cn119439120a。

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该专利提出一种利用线激光传感器识别矮坎类障碍物的新方法。具体步骤如下：首先，在机器人沿导航方向行进过程中，控制线激光传感器斜向下发射激光，并依次采集两帧激光数据。激光传感器安装方向与机器人前进方向平行。其次，通过分析两帧激光数据中激光点重复占据角度的情况，计算重复角度数量和占据角度总数量。当两者关系满足预设条件时，结合激光斜坡走向特征，即可判断目标物体表面存在矮坎类障碍物。此方法有效避免将矮坎误识别为曲线障碍物，从而使机器人能够顺利越过矮坎。

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