最近，一个人形机器人克服障碍的视频十分热门

在视频中，机器人人形顺利通过了由木板和圆盘形成的障碍物

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被踹一脚会踉跄一下，但是不会摔倒

负重增加到30kg时，行走速度有所减缓：

上几节台阶再一步下来，一气呵成：

增加一些挑战，让人向前拉、向后推，仍然可以自如地通过障碍物

最后再表演个前进后退，脚下障碍一样能过：

这款人形机器人是国内知名机器人公司宇树科技推出的通用人形机器人 H1。相比于 8 月发布的首个版本，这次爆火视频中的人形机器人是宇树科技最新推出的 2.0 升级版。

外形上，H1 身高约 1.8 米，体重约 47 kg。和其他独立行走的机器人一样， H1 没有脸部，只有用于给周围环境建模的传感器和摄像头。H1 还没有双手，手臂末端是小块软垫。

由于搭载了宇树内部开发的M107关节电机，该机器人的动力性能得到了显著提升，包括运动灵活性、速度、续航以及负载能力。其单腿关节具备5个自由度，而单臂关节则具备4个自由度。步行速度达到了每秒1.5米，与成年人的步速相当。与Asimo在过去使用高跷行走的姿态不同，H1的步伐流畅而稳健，甚至可以小步快跑

M107 关节电机。

和特斯拉人形机器人关节电机相比，M107 尺寸更小、更轻，动力性能更强劲。最大关节扭矩 360N.m，可支持机器人完成更复杂动作，适应不同地形和行走状态，但重量只有 1.9 kg。H1 的关节内部集成了双编码器，无论机器人初始姿势如何，都可以在任意位置姿态下恢复正常工作，体验感更好。

与特斯拉人形机器人关节电机的参数比较。

视频中出现的「踹一脚」再现了波士顿动力机器人当年受到的「暴力」挑战。尽管被踹上一脚后，H1 踉跄了一下，但仍能快步前进。这一点值得一提

为了实现流畅行走和避障，以及与环境和用户的交互，并完成相应的任务，H1配备了一个3D激光雷达和一个深度摄像头，从而实现了360度全景深度感知

深度摄像头很适合作为足式机器人地形感知与近距离安全避障的传感器。它利用 TOF（光线飞行时间）技术，能在传统二维 RGB 成像基础上生成近距离、高精度三维点云信息，结合坡度、跨高、崎岖度以及机器人自身运动局限性等属性，机器人可以立刻获得关于局部的可通行地图，避开或跨越障碍。而 3D 激光雷达可以实现环境稠密点云地图构建，为机器人与环境的精细交互作业提供基础。

H1 通用人形机器人目前的售价低于 9 万美元，对于科技公司买家来说，算是比较便宜。

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