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汽车智能化已经成为行业的发展趋势，智能驾驶正在加速融入我们的生活，ADAS功能正在逐渐成为各类新款车型的标配。近年来，“行泊一体”概念也成为了行业内的热门话题，越来越多的厂商开始着重研发“行泊一体”方案。我们可以看到，现阶段智能汽车行业正在大力推动接近于L3的L2++或L2.9自动驾驶量产落地。在这个过程中，各种新技术层出不穷，而融合众多新技术的“行泊一体”方案备受车企们的推崇

从本质上来说，行泊一体是行车场景与泊车场景的打通，需要实现包括拥堵跟车、自动变道、高速巡航、上下匝道、自动泊车等一系列技术打通，实现关键技术主要包括感知与定位、决策与规划、控制与执行等，行泊一体方案是ADAS向高阶自动驾驶进阶的必经之路。

自动驾驶常用功能场景

在日常的城市用车过程中常常遇到各种各样的行车泊车场景，根据不同路段的行车泊车场景，组成了智能汽车常见的智能驾驶功能包括：

行车场景：

ACC，自适应巡航控制；ALC，自动变道辅助；TJA，交通拥堵辅助；LCC车道居中；NOA，领航辅助；

停车场景：

APA，自动泊车辅助功能；RPA，遥控泊车辅助；SS，智能召唤功能；HPA，记忆泊车功能；*P，自主代客泊车。

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行泊一体发展形态及优势

我们可以看到，要实现上述自动驾驶行车、泊车的功能，现阶段市场上大部分车型采用传统的分布式ADAS ECU(比如，智能摄像头一体机、泊车控制器、全景环视控制器)行泊分离式域控制器，即行车域控和泊车域控相分离，行车与泊车调用各自芯片和传感器。然而随着整车电子电气架构由分布式向域集中式演进，以及传感器和域控制器共用技术的成熟，正进一步加快“行泊一体”方案的量产落地。

与行泊分离方案相比，行泊一体方案有以下优势：

• 传感器共用，性能得到提升
• 提升软件开发效率，底层软件、中间件更通用，还可单独定制不同算法模块功能；
• 方便功能迭代，行泊一体域控制器通过部署分层式的软件架构，实现软硬件解耦，配备有百兆甚至千兆以太网接口，并且有更多的算力支持高级算法模型的部署，因此能够更好地支持功能的OTA升级。
• 降本增效，复用了控制器算力，节省控制器的硬件成本，简化域控制器的硬件接口，减少布线长度，进而有效降低整车的复杂度，降低整个控制器的生产成本。

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/HWCM7yyd-RXLlhhC-0800Q

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